مطالب

نقش و تأثیرات زیانبار اجتماعی، اقتصادی و اخلاقی رشوه بر کسی پوشیده نیست. صرف نظر از بحث آماری و ریشه های اجتماعی و انسانی و اخلاقی این عمل مجرمانه و حرمت شرعی این فعل و رفتار خلاف ، بروز پدیده ارتشا در نیروی انتظامی، که ایجاد امنیت داخلی و تأمین آسایش فردی و عمومی از وظایف اصلی آن است، می تواند امنیت و ثبات حکومت و جامعه را خدشه دار سازد. از این رو به منظور بررسی علل دریافت رشوه توسط برخی از کارکنان و ارائه راهکارهای رویارویی با آن، تحقیق حاضر به روش پیمایشی – تحلیلی طراحی، و پس از تنظیم پرسشنامه با نظر سنجی از خبرگان و کارشناسان اهل فن با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی طبقه ای، تعداد 248 نفر از کارکنان سرکلانتری ششم فرماندهی انتظامی تهران بزرگ به عنوان نمونه آماری انتخاب، و پرسشنامه ها توسط آنان تکمیل شد. نتایج ارزیابی فرضیه ها نشانگر این است که میزان حقوق و مزایای دریافتی کارکنان ، ضعف ایمان و اعتقادات کارکنان، فرایند کار در کلانتریها و ارتشا در سایر سازمانها، کنترل و نظارت ضعیف سازمانهای نظارتی مربوط و واگذاری مشاغل، درجه و تحصیلات شاغلان غیر واجد شرایط بر دریافت رشوه توسط برخی از کارکنان کلانتریها تأثیر مثبت دارد .

باید پذیرفت که درجه علمی هر تخصصی به میزان بهره گیری آن علم از ریاضیات و به خصوص آمار بستگی دارد. تا سال ۱۹۵۰ میلادی باستان شناسان اغلب به روش های سنتی گرایش داشتند و استفاده از علوم ریاضی و طبیعی به طور کلی در پژوهش های آنان نقشی نداشت تا این که کشف پروفسور "لیبی" در زمینه تاریخ گذاری به روش کربن۱۴ نشان داد که باستان شناسان برای یافته ها و تفسیر داده های خود باید به علوم دیگر نیز بپردازند. همواره تحلیل مواد فرهنگی، طبقه بندی و نام گذاری از موضوعات مورد توجه باستان شناسان بوده است. در این مقاله، هدف تدوین تاریخچه این فعالیت ها نیست، بلکه ارائه و معرفی روش ها و طرح های پژوهشی آماری در حوزه باستان شناسی و تلاش برای پیاده کردن الگوهای لازم موارد مشابه برای طبقه بندی و نام گذاری مواد فرهنگی است. مواد فرهنگی که در این مقاله بدان خواهیم پرداخت از محوطه "کوکوبودای" ژاپن جمع آوری، طبقه بندی و مورد مطالعه قرار گرفته است و به دوران کهن سنگی تعلق دارد.

هنر فلزکاری اسلامی از دیدگاه باستان شناسی و هنر همواره مورد توجه بوده و در این بین هنر فلزکاری تیموری به علت ظرافت ها، نقوش و کتیبه های اسلامی بسیار باارزش از جایگاهی بس والا برخوردار است. در این مقاله به بررسی دو نمونه از این اشیاء پرداخته شده که به دلیل دوری از انظار پژوهشگران تاکنون مورد تحقیق علمی و فنی قرار نگرفته است. 

سغد نام باستانی منطقه ای در اطراف دره بدخشان در ماورالنهر و مرکز این منطقه شهر سمرقند بود . سغدیان در زمان ساسانیان به دلیل فعالیتشان در بازرگانی و بخصوص تجارت با چین وهند معروف بودند و یکی از قطب های اصلی اقتصاد ایران به شمار می آمدند. از زبان سغدی در دوره ایران میانه آثار بسیاری بر جای مانده که یکی از مهم ترین آنها ، نامه های کهن سغدی است.  ن امه های کهن سغدی به زبان و خط سغدی به سال ۱۹۰۷ میلادی توسط سر "اورل استاین" در یکی از برج های نگهبانی دیوار چین بدست آمد و این اسناد شامل پنج نامه کامل و چهار تکه پاره نامه مانند است. نامه های سغدی تحولات سیاسی و اجتماعی مردمان آن روزگار چین را بازگو می کند. نامه  نخست سغدی از طرف دختری از اهالی "دون هوانگ" خطاب به همسرش نوشته شده است.

دانش کتیبه شناسی از جمله علومی است که مستقیماً در حوزه باستان شناسی قرار می گیرد. کتیبه ها اسناد مطمئنی هستند که بی کم و کاست در شناسایی زوایای ناشناخته تاریخ اجتماعی و سیاسی کشور ما نقش مهمی را ایفا می کنند. سنگ نوشته سفیر اکبر شاه گورکانی یک سند ارزشمند تاریخی است که میر معصوم بکری متخلص به نامی در هنگام عبور از زنجان و سلطانیه آن را به یادگار گذاشته است. این سنگ نوشته از جنس مرمر به ابعاد ۱۵×۶×۶۳/۵ س انتی متر و به خط نستعلیق برجسته  در ۵ س طر (۲ بیت شعر و سه سطر به نثر) حجاری شده است.

مقدمه: J. E. Hirsch شاخصی را با نام h-Index به حوزه علم سنجی معرفی کرد که نشان دهنده کیفیت بهره وری علمی واقعی از انتشارات یک پژوهشگر است که معادل عامل تأثیر(Impact Factor)برای پژوهشگران به شمار می آید. روش بررسی: پژوهش های انجام شده بیانگر آن است که پایگاه های استنادی، نمره h متفاوتی را برای هر پژوهشگر ارائه می دهند و نیز h پژوهشگران در حوزه های مختلف علمی تفاوت دارد. با وجود مزایای بسیار h-Index، معایب آن موجب ارائه شاخص های مکمل برای آن از جمله m، r، g شده است. نتیجه گیری: نقطه قوت h-Index، کاربرد بالقوه آن در ارزیابی مقالات در سطح خرد است که مکمل شاخص های دیگر کتاب سنجی موجود است. این شاخص به همراه دیگر شاخص های مکمل می تواند معیار مناسبی برای ارتقاء درجه علمی پژوهشگران و دانشمندان و اعضاء یک گروه علمی باشد.

مقدَمه: تیم(یارگان) ها به عنوان واحدهای بنیادی سازمان ها و نقاط کلیدی، برای بهبود عملکرد سازمان، مورد توجَه قرار گرفته اند. سازمان ها برای ارتقای بهره وری و کسب رضایت کارکنان و ارباب رجوع خود، از تیم های کاری استفاده می کنند. بیمارستان نیز یکی از این سازمان ها می باشد، به طوری که برقراری همکاری و هماهنگی در بین اعضای تیم ها ، می تواند در سرعت عملیات نجات بیمار و بهبود سلامت وارائه ی خدمات بیمارستانی نقش داشته باشد. هدف این تحقیق,تعیین و ارزیابی تاثیر عوامل مؤثَر در اثربخشی تیم های کاری (جراحی) از دید کارمندان بیمارستان های آموزشی بود. روش بررسی: این مطالعه، یک پژوهش توصیفی- پیمایشی ست. جامعه ی آماری اعضای تیم های جراحی بیمارستان های آموزشی شهر اصفهان است.ابزار گردآوری داده ها پرسشنامه ا ی محقق ساخته است.نمره گذاری آن به شیوه ی لیکرت انجام؛ وروایی آن با کمک استاد ان و کارشناسان تایید، و پایایی آن با استفاده از ضریب آلفای کرونباخ 94/0 تعیین شد. تجزیه و تحلیل اطَلاعات با استفاده از نرم افزار SPSS باآمار توصیفی(فراوانی، درصد، نمودار، میانگین و انحراف معیار )و استنباطی (آزمونt تک نمونه ای، تحلیل واریانس یک طرفه، آزمون t مستقل ، تحلیل رگرسیون چند متغیره و آزمون تعقیبی LSD ) انجام شد. یافته ها: آزمون t تک نمونه ای نشان داد که اندازه ،هنجارها ، وجود اهداف روشن ، تناسب وظایف در اثر بخشی تیم کاری(جراحی)به طور معنی داری بیشتر از متوسط تاثیر داشته و انسجام ، ترکیب ،ارزیابی عملکرد و پاداش و حمایت سازمانی از تیم در اثربخشی تیم جراحی کمتر از متوسط تاثیر داشته است . در تحلیل رگرسیون چندمتغیره، هنجارهای تیم با 5/74 درصد بالاترین تأثیر را در اثربخشی تیم های جراحی داشت و ترکیب تیم با 9/0درصد کمترین تأثیر را در اثربخشی تیم های جراحی برعهده داشت. نتیجه گیری: با ترویج هنجارها ، حمایت سازمانی بیشتر و وجود اهداف روشن در تیم می توان اثربخشی تیم های جراحی را افزایش داد . همچنین دیدگاه کارکنان از نظر اندازه ، ترکیب ، انسجام ، هنجارها ، اهداف روشن ، تناسب وظایف, ارزیابی عملکرد و پاداش و حمایت سازمانی در تیم با تحصیلات ، سابقه کاری ، جنسیت, سمت شغلی,سن و حجم به یک اندازه تأثیر دارند. .

تحولات جهانی ودگرگونی  عظیم در ساختارها بویژه ظهور« فناوری اطلاعات وارتباطات» و« اقتصاد دانش» به مباحثات مربوط به کیفیت در نظام علمی را اهمیت خاصی بخشیده است. این در حالی است که نظام جامعی برای  ارزیابی کیفیت در نظام علمی ایران  که مورد اجماع دانشگاهیان وسیاستگذاران،ومطابق با اصول وهنجارهای علمی ودانشگاهی در سطح بین المللی ومتناسب با زمینه های ملی  باشد،تا کنون استقرار نیافته است. در این مقاله ضمن نقد وبررسی فعالیت های صورت گرفته  ووضعیت موجود ارزیابی در ایران ،با روش بررسی تاریخی وتحقیق کیفی وبا استفاده از نتایج مطالعات تطبیقی  ،مدلی از افق مطلوب بر مبنای الگویی «نه وجهی» و«نظام اعتبار سنجی» (ارزیابی درونی وسپس ارزیابی بیرونی)   ارائه شده است. با استفاده از  الگوی «مسأله ها /راه حلها» ، چالشهای اساسی ارزشیابی علمی در ایران  دسته بندی شده ونه گام اصلی برای مواجهه با این چالشها واستقرار نظام جامع ارزیابی آموزشی عالی پیشنهاد شده است که در چهار سطح 1.نظام اطلاعات دانشگاهی2.سیستم ارزیابی در دانشگاه3.ارزیابی بیرونی و اعتبار سنجی و4 .پایش ملی نظام علمی قابل سطح بندی هستند. افق مطلوب ارزیابی وارتقای کیفیت تنها از طریق نقش حمایتی وبسترسازِ دولت در توسعه زیر ساختهای لازم برای پایش ملی نظام علمی ،وبا ابتکارات درونزای دانشگاه ها ونهادهای علمی ،در فضایی رقابتی  از محیط ملی و بین المللی  ،دست یافتنی است.

این مقاله با بررسی عوامل تاثیرگذار در رویکرد دانشگاه ها به دانشگاه کارآفرین، تعریف و مفهوم دانشگاه کارآفرین را مورد جستجو قرار داده و مصادیق فعالیت های کارآفرینی دانشگاهی را روشن می سازد. سپس نتایج مطالعه موردی فعالیت های کارآفرینی دانشگاهی و تجاری سازی نتایج تحقیقات در هفت دانشگاه مهم کشور را ارائه می دهد. مطالعه شامل بررسی وضعیت نهاد عامل، پرسنل تخصیص یافته به آنها، فرآیند کاری تعریف شده و نهایتاً عملکرد سال 85 در مورد چهار فعّالیت زیر می باشد: ثبت و حفاظت حقوقی از نتایج تحقیقات، لیسانس دهی و انتقال حقوق مالکیت نتایج تحقیقات، تشکیل شرکت های انشعابی دانشگاهی، انجام تحقیقات مشترک و قراردادی با صنعت و سایر سازمان ها.  فعالیت های انتخاب شده به عنوان مصادیق کارآفرینی دانشگاهی و فعالیت های ذیربط با تجاری سازی نتایج تحقیقات ، مورد اتفاق نظر صاحب نظران و محققین این زمینه می باشند. نتایج حاصل از مطالعه نشان می دهد که در دانشگاه های مورد مطالعه، انجام تحقیقات مشترک و قراردادی با صنعت از وضعیت تثبیت شده ای برخوردار است و ثبت و حفاظت حقوقی  از نتایج تحقیقات اخیراً مورد توجه قرار گرفته است. ولی سایر فعالیت ها نظیر لیسانس دهی و انتقال حقوق مالکیت نتایج تحقیقات و تشکیل شرکت های انشعابی دانشگاهی هنوز رایج نمی باشند.

در این مقاله به منظور ارزیابی توان نوآوری و جذابیت بازار فناوری نانو در کشورهای مختلف، اختراعات ثبت شده در حوزه فناوری نانو با استفاده از پایگاه داده QPAT در بازه زمانی 2001- 2007 مورد بررسی می شوند. در مرحله اول، تعداد اختراعات ثبت شده کشورهای مختلف در دفاتر ثبتی امریکا، اتحادیه اروپا و سازمان جهانی مالکیت فکری (WPO)تجزیه و تحلیل می شوند و سهم و جایگاه هریک از کشورها در این زمینه تعیین می شود. همچنین، رابطه بین تولید علم و فناوری و موقعیت کشورهای مختلف در این دو شاخص مطالعه می شود. مطابق این بررسی، تنها توانمندی علمی برای رشد و توسعه فناوری کافی نیست و توسعه زیرساخت های مالکیت فکری در این زمینه ضروری است. در مرحله دوم، شمار اختراعات ثبت شده در هریک از کشورهای موجود در پایگاهQPAT ،به عنوان معیاری از قدرت فناوری و جذابیت بازار داخلی تجزیه و تحلیل آماری می شود و بر اساس آن، کشورهای مورد نظر رده بندی می شوند. همچنین، رابطه بین شاخص توانمندی نوآوری و توان تجاری سازی و جذابیت بازار نیز  بررسی خواهد شد.  

مقاله حاضر به دنبال پاسخ گفتن به این پرسش هاست که مهم ترین دلایل رواج تکنیک ها و ابزارهای نوین سیاست گذاری در ایران کدام اند، و نیز این که تا چه میزان این دلایل می توانند سرعت رواج این ابزارها را در فضای سیاست گذاری کشور توضیح دهند. برای پاسخ گویی به این پرسش ها، با استفاده از گفتمان بین المللی که حول موضوع "انتقال سیاست " شکل گرفته، مسئله انتقال ابزارهای سیاستی (که خود مصداقی از پدیده انتقال سیاست است) در مقاله تحلیل شده است. با تمرکز بر "چرایی" انتقال ابزارهای سیاستی، مهم ترین عوامل اثرگذار بر این پدیده از متون پژوهشی انتقال سیاست استخراج شده است. در گام بعد، بخشی از این دلایل که به کارگیری ابزارهای نوین سیاست گذاری از سوی بازیگران عرصه سیاست را توضیح می دادند، مشخص شدند. سپس در گام پایانی، با نظرسنجی از خبرگان حوزه سیاست گذاری در کشور، میزان اهمیت نسبی این دلایل در رواج ابزارهای نوین سیاست گذاری در ایران بررسی شدند. نتیجه این بررسی، نشان داده است که رواج بسیاری از ابزارهای نوین سیاست گذاری در ایران متأثر از دلایلی همچون "تلاش برای علمی جلوه دادن سیاست ها" یا با هدف "صَرف بودجه های تخصیص یافته در این زمینه"، و نه مثلاً در جهت افزایش مشارکت ذی نفعان در فرآیند سیاست گذاری است. افزون بر این، دانشِ اندک دست اندرکاران و متقاضیانِ به کارگیری این ابزارها و تکنیک ها، زمینه لازم را برای رواج سریع این ابزارها و تکنیک های سیاست گذاری بیش از پیش فراهم کرده است.

تعیین اولویت های تحقیقاتی در سطح ملی، بخشی و بنگاهی، ضرورتی است که در دهه های اخیر بیش تر به آن توجه شده است. تاکنون روش های مختلفی در این خصوص توسعه داده شده است که به طور عمده با رویکردهای عددی و به صورت کمی انجام پذیرفته و بعضی اوقات نتایج صحیحی به همراه نداشته است. در این راستا، ترکیبی از روش های کمی و کیفی تعیین اولویت تاحدی این ضعف را پوشش داده و برای شرایط مختلف، پاسخ های مناسبی ارائه کرده است. در این مقاله سعی شده است تا با استفاده از روش انتخاب فنّاوری های کلیدی، روشی برای تعیین اولویت های تحقیقاتی در سطح بخش ارائه و سپس از آن در تعیین اولویت های تحقیقاتی غشا در صنعت گاز کشور استفاده شود.

پژوهش حاضر با هدف بررسی وضعیت مقالات منتشر شده نویسندگان ایرانی در مجلات ISI و در طول سال های 1989 تا 2005 از نظر میزان همکاری در تألیف مقالات و تأثیر آن بر میزان استناد به این مقالات انجام شده است. در این پژوهش از روش کتابخانه ای و تحلیل استنادی و برای گردآوری اطلاعات کتاب شناختی مقالات نیز از پایگاه اطلاعاتی Web of Science  و برای تحلیل آماری از آزمون های تحلیل واریانس، آزمون تعقیبی دانکن و همبستگی اسپیرمن استفاده شده است. یافته های پژوهش نشان می دهد که در 2/88 درصد مقالات از نویسنده همکار وجود داشته است. لازم به ذکر است که بین وجود نویسنده همکار و میزان استناد به مقالات، همبستگی مستقیم و معنا دار وجود دارد. تحلیل یافته ها، معنا داری تفاوت بین میزان استناد به مقالات در حوزه های پنج گانه موضوعی (علوم پایه، پزشکی، فنی و مهندسی، کشاورزی و انسانی) را نیز اثبات کرد.

 در سالهای اخیر، تلاشهای فراوانی صورت گرفته است تا عواملی که در طول تحصیل ضامن موفقیت و رضایت دانشجویان است شناخته شود و یکی از مهم ترین این عوامل برنامه درسی تجربه شده توسط دانشجوست. در این تحقیق تلاش شده است تا نقش برنامه درسی تجربه شده در رضایت و موفقیت دانشجویان مهندسی به منظور ارائه پیشنهاد مدل بهینه برنامه درسی بررسی شود. بدین ترتیب 117 نفر از دانشجویان سال آخر رشته های مهندسی با استفاده از نمونه گیری خوشه ای انتخاب شدند. اطلاعات از طریق توزیع پرسشنامه بین افراد نمونه جمع آوری و با استفاده از نرم افزارهای: Spss و Lisrel تجزیه و تحلیل انجام شد. نتایج نشان داد که: 1. برنامه درسی تجربه شده واسطه معنا داری برای موفقیت دانشجویان سال آخر بود. 2. تمام متغیرهای برنامه درسی تجربه شده (مهارتهای عمومی، ادراک از محیط دانشکده و احساس خود اثربخشی و رضایت) واسطه معنا داری برای موفقیت دانشجو از نظر معدل تحصیلی و رشد ذهنی بودند. در نهایت، بر اساس نتایج به دست آمده مدلی از ارزیابی برنامه ریزی درسی ارائه شد و محدودیتها و پیشنهادهای تحقیق بیان شدند.

 تا به حال در کشور ما آموزش مهندسی از پژوهشهای آزمایشی در زمینه شیوه آموزش کمتر بهره برده است. در پژوهش حاضر دو شیوه تشویق به تولید پاسخ بدون نگرانی از خطا و نیز شیوه مرسوم یادگیری همراه با ارزیابی [بدون خطا] با یکدیگر مقایسه شده اند. تشویق به تولید پاسخ بدون نگرانی از ارزیابی شیوه ای است که در شرکت تویوتای ژاپن شیوه مسلط آموزشی بوده است. در پژوهش حاضر نمونه ای از دانش آموختگان رشته مهندسی برای حل مسائل با ماهیت مهندسی با این دو شیوه مقایسه شده اند. دانش آموختگان دانشجویان رشته های رایانه (نرم افزار و سخت افزار)، شیمی و طراحی صنعتی بوده اند که برای استخدام به یک شرکت صنعتی در اصفهان مراجعه کرده اند. تعداد 15 نفر در گروه آزمایشی و 15 نفر در گروه گواه قرار داده شدند که در گروه آزمایشی تولید پاسخ بدون ارزشیابی و در گروه گواه با ارزشیابی (یعنی کنترل خطا) بوده است. یافته ها نشان داد که دانشجویان روش تولید پاسخ بدون نگرانی از ارزیابی نسبت به گروه دیگر در نوآوری، برنامه ریزی و تفکر مستقل از میدان برتری دارند.بر پایه یافته های این پژوهش پیشنهادهایی ارائه شده است.

از آنجا که امروزه، اینترنت و شبکه های کامپیوتری به عنوان ابزاری قدرتمند برای اجرای عملیات از راه دور و کارهای گروهی گسترده شناخته شده اند، فرصتهای مناسبی برای گسترش کاربردهای کنترل و نظارت از راه دور در زمینه های مختلف به وجود آمده است. در این مقاله روشهای مختلف انتقال داده در شبکه های کامپیوتری به منظور استفاده در سیستم های کنترل و اتوماسیون صنعتی به کمک زبانهای برنامه نویسی LabVIEW و MATLAB و نیز کنترل و نظارت از راه دور از طریق شبکه مقایسه شده است. ابتدا ساختارهای مختلف انتقال داده معرفی و سپس، آنها از جنبه های مختلف مانند سرعت، کیفیت، امنیت و … مقایسه شده اند. در آخر نیز این روشها بر روی یک فرایند واقعی آزمایشگاهی برای نرم افزارLabVIEW و یک نمونه ساده برای نرم افزار MATLAB اعمال شده است.

 در این مقاله طراحی و تهیه نرم افزار آموزش الکترونیکی به منظور آموزش عملکرد توربینهای بادی برای اولین بار در ایران ارائه شده است. در نرم افزار ارائه شده یک توربین بادی واقعی از نوع Rutland به طور کامل مدل شده است. از ویژ گیهای این برنامه آن است که کلیه قسمتهای آئرودینامیکی (پره ها)، مکانیکی (محورهای چرخنده و گیربکسها)، الکتریکی (ژنراتور) و کنترل توربین به صورت گرافیکی با مدلهای کامل ریاضی شبیه سازی شده است. یکی دیگر از ویژ گیهای این نرم افزار آموزشی است که به راحتی برای سایر توربینهای بادی بجز Rutland نیز قابل تعمیم است. در این مقاله سرعت باد به دو روش استفاده از داده های ذخیره شده یا تولید باد به صورت مجازی به کمک مدلهای ریاضی باد در اختیار نرم افزار با توجه به اراده کاربر قرار می گیرد. خروجی نرم افزار به صورت animation های آموزشی و گرافهای زمانی در اختیار کاربران قرار خواهد گرفت. کاربر می تواند کلیه پارامترهای توربین بادی و رژیم باد را به صورت interactive تغییر دهد و نتایج به دست آمده را مشاهده کند. نکته ممتاز در این نرم افزار قابلیت دسترسی به آن از طریق web و اینترنت است و کاربر در هر نقطه جهان می تواند از آن استفاده کند.

 رشد سریع فناوری اطلاعات و ارتباطات موجب حذف موانع زمانی و مکانی در آموزش شده و آموزش مادام العمر را تحقق بخشیده است. امروزه، با رشد صنایع و دوری فیزیکی صنعت و دانشگاه لزوم توجه به این گونه از شیوه یادگیری در آموزش علوم فنی و مهندسی بیشتر احساس می شود. در این مقاله ضمن بیان تاریخچه ای از آموزش از راه دور به عنوان پایه یادگیری الکترونیکی، تعاریف، مزایا و معایب یادگیری الکترونیکی برشمرده و به آموزش مهندسی و چالشهای پیش روی آن پرداخته و در ادامه به زیر ساختارهای این نوع از آموزش از جمله آزمایشگاه و کتابخانه مجازی اشاره شده است؛ در نهایت، برخی از دانشگاههای ارائه کننده آموزشهای الکترونیکی در رشته های فنی و مهندسی در ایران در جدولی آمده و پیشنهادهایی برای بهبود آموزش مهندسی به شیوه الکترونیکی در ایران ارائه شده است.

 در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه ای از 5N+6 معادله دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایه ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به عنوان یک تیر اویلر برنولی، کلیه درجات آزادی فضایی الاستیک؛ یعنی کشش، فشار، پیچش و دو خمش فضایی را دارد. لینکها از ماده ایزوتروپیک الاستیک خطی ساخته شده و بسیار دقیق تر از تیر اویلر برنولی سه بعدی غیرخطی مدل شده اند، به طوری که نه تنها گرایش الاستیک سیستم مختصات سطح مقطع لینکها بزرگ است، بلکه هنگامی که گرایش الاستیک آنها کوچک منظور می شود، باز هم دقت مدلسازی آنها بیشتر از تیر اویلر برنولی سه بعدی غیرخطی باقی می ماند. این یافته ها تئوریهای تیر اویلر برنولی دو بعدی و سه بعدی غیرخطی را که در آن گرایش الاستیک سیستم مختصات سطح مقطع عملاً کوچک است، ارتقا داده اند. تاکنون لئونارد اویلر (1707-1783 میلادی) نقش مهمی در تحلیل ارتعاشات تیرها و پایداری ستونها داشته است. تیر اویلر برنولی صلب ترین مدل برای تیرهاست و در آن تخت باقی ماندن سطح مقطع به فرض برنولی (1700-1782 میلادی) معروف است. تا قبل از نگارش مقالات در این زمینه [1، 3 و 7 ]، به اشکالات موجود در فرمولاسیون تئوریهای تیر اویلر برنولی دو بعدی و سه بعدی غیرخطی توجهی نشده بود. این موضوع کاربرد مهندسی و آموزشی قابل توجهی دارد.