هدف این مطالعه برآورد تابع تقاضای بنزین با استفاده از مدل حالت – فضا و دلالت های حاصله برای آزادسازی قیمت آن با روش فیلتر کالمن در قالب الگوی ضرایب متغیر در طول زمان است. برای این منظور از داده های مربوط به ترازنامه انرژی و شرکت ملی پالایش و پخش فرآورده های نفتی ایران در طی سال های 1396-1374 استفاده شده است. نتایج برآورد مدل مبین آن است که کشش قیمتی بنزین در دوره موردبررسی متغیر بوده و بعد از اجرای هدفمندی یارانه ها (1389 تا 1396) در برخی از فصول سال قدرمطلق کشش قیمتی بنزین افزایش و در برخی از فصول سال کاهش یافته است. با سه سناریو متفاوت، پیش بینی شد که هرسال با افزایش 10 درصد قیمت بنزین در برنامه ششم توسعه، تقاضای بنزین برخلاف انتظار کاهش نمی یابد و همچنین به دلیل اینکه قدرمطلق کشش قیمتی بنزین در ابتدای برنامه ششم توسعه بیشتر و در انتهای برنامه کمتر است، نباید افزایش قیمت بنزین در طول برنامه یکسان باشد و لذا به برنامه ریزان و سیاست گذاران جهت کنترل تقاضای بنزین توصیه می شود که افزایش قیمت بنزین را در برنامه ششم توسعه بیشتر از 10 درصد تعیین کنند و این افزایش قیمت از ابتدای برنامه تا انتهای برنامه به صورت صعودی باشد.