حمیدرضا غفاری

هواپیما بدون سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده ای اطلاق می گردد که از راه دور و یا توسط خلبان خودکار داخلی هدایت و کنترل می گردد. آن ها می توانند تجهیزات مختلفی نظیر دوربین ها، سنسورها و وسایل ارتباطی را حمل کنند، این پرنده ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. کوادروتور یک پرنده بدون سرنشین عمود پرواز است. این وسیله به سبب قابلیت نشست و برخاست عمودی در دسته عمود پروازها قرار می گیرد که به جهت برخی مزایا و ویژگی هایش مورد توجه قرار گرفته است. این وسیله دارای ساختار شبه صلیبی می باشد که چهار ملخ درچهارگوشه آن قرار داشته و با تغییر سرعت ملخ ها می تواند حرکات و مانورهای مختلف را انجام دهد. دراین مقاله ابتدا مدلسازی دینامیکی و سپس اثرات محیطی برروی پرنده محاسبه می شوند؛ کنترل فازی ونحوه پیاده سازی آن برای پرنده کوادروتور شرح داده می شود؛ در ادامه به ساختار خلبان خودکار پرداخته می شود و سیمولینک طراحی شده از پرنده کوادروتور و خلبان خودکار ارائه می شود؛ ودرنهایت با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات، مسیر در دو قسمت مختلف طراحی می شود نتایج کاهش مدت زمان و افزایش دقت در انجام عملیات را نشان می دهد؛ از این رو می تواند الگویی جالب برای آینده پژوهی مسیریابی سایر پهپادها باشد.

زمینه و اهداف:پلاستینیشن روش منحصربه فردی جهت نگهداری نمونه های آناتومیکی در آموزش و تحقیقات علوم تشریحی می باشد.  تاکنون پژوهش های متعددی در سراسر دنیا جهت پلاستینه کردن نمونه ها باکیفیت مطلوب صورت گرفته است و دانشمندان توانسته اند به نتایج ارزشمندی در این زمینه دست یابند. بااین وجود ، اهمیت تجاری نمونه های پلاستینه شده موجب شده تا اطلاعات دقیقی در مورد جزییات کار منتشر نشود. با توجه به مزایای به کارگیری نمونه های پلاستینه شده، در ایران نیز فعالیت های پژوهشی گوناگونی در این زمینه انجام شده است.  ازاین رو هدف از مطالعه حاضر بررسی روش های بکار گرفته شده جهت پلاستینه کردن نمونه ها در ایران می باشد .