کوروش حیدری شیرازی

در طراحی حرکت راه رفتن، حفظ حداکثری تعادل، در کنار تأمین قیود سینماتیک و میزان انرژی مصرفی باید در کانون توجه قرار گیرد. در این پژوهش، هدف یافتن طول گام بهینه است. در این مطالعه، از یک تابع هزینه حداقل مصرف انرژی و هزینه افتادن استفاده شد. تابع هزینه افتادن با استفاده از مفهوم حاشیه پایداری و کمیت شاخص تعادل طراحی شد. برای بررسی وضعیت تعادل و بازسازی الگوی حرکتی، از حرکت راه رفتن طبیعی آزمودنی های سالم داده برداری شد و الگویی هفت لینکی تعریف شد. در این پژوهش، مناسب ترین طول گام برای فرد با قد و وزن و مشخصات دوره راه رفتن معلوم به دست آمد. برای مثال، طول گام بهینه در راه رفتن فردی با قد 187 سانتی متر و جرم 92 کیلوگرم، 54 سانتی متر است. در این پژوهش با تحلیل راه رفتن فرد، ویژگی های سینماتیکی و سینتیکی الگوی حرکتی او تشخیص داده شد. با محاسبه شاخص تعادل، به فرد در یافتن طول گام بهینه ای که به ازای آن تعادل بیشینه می شود، کمک شده است. نتایج این مطالعه می تواند طول گام بهینه را با هدف اصلاح الگوی راه رفتن تعیین کند.